Гісторыя АДКБ пачалася 15 траўня 1992 году, калі Армэнія, Казахстан, Кіргізія, Расея і Таджыкістан падпісалі ў Ташкенце дамову пра калектыўную бясьпеку. Беларусь далучылася да гэтай дамовы 31 сьнежня 1993 году. Падпісаньню супраціўлялася Апазыцыя БНФ у Вярхоўным Савеце, і нейкі час дамову адмаўляўся падпісаць сьпікер Станіслаў Шушкевіч.
На сёньня, акрамя гэтых шасьці краінаў, у арганізацыю таксама ўваходзіць Узбэкістан. У 1990-я гады чальцамі арганізацыі таксама былі Азэрбайджан і Грузія. Калі ў 1999-м прыйшоў час працягваць дзеяньне дамовы, зь яе выйшлі Азэрбайджан, Грузія й Узбэкістан. Гэтыя дзяржавы, а таксама Ўкраіна, утварылі арганізацыю ГУУАМ, арыентаваную на супрацоўніцтва з эўрапейскімі структурамі. Пасьля крывавых падзей 2005-га году ў Андыжане, за якія рэжым Іслама Карымава быў жорстка крытыкаваны сусьветнай супольнасьцю, але фактычна падтрыманы Расеяй, Узбэкістан заявіў пра выхад з ГУУАМ. Праз год яго прынялі назад у АДКБ.
Генэральны сакратар АДКБ — Мікалай Бардзюжа, колішні супрацоўнік КДБ СССР, былы кіраўнік Фэдэральнай памежнай службы, мытнага каміэту і Рады Бясьпекі Расеі, кіраўнік адміністрацыі прэзыдэнта Барыса Ельцына.
