Нарадзіўся ў Менску. Бацька — Алег Саньнікаў, маці — Ала Саньнікава. Дзед, Канстанцін Саньнікаў — беларускі рэжысэр, народны артыст БССР, адзін з заснавальнікаў Нацыянальнага акадэмічнага тэатру імя Янкі Купалы.
Жанаты, мае двух сыноў. Жонка — беларуская журналістка Ірына Халіп.
У 1971 годзе Саньнікаў скончыў 42-ю менскую школу, у 1977-м — перакладніцкі факультэт Менскага дзяржаўнага інстытуту замежных моў. У Пакістане і Эгіпце працаваў у нафтавай кампаніі і на будоўлі алюмініевага заводу. Працаваў у Таварыстве дружбы з замежнымі краінамі ў 1980–1981 гг.
У 1989 годзе скончыў Дыпляматычную акадэмію Міністэрства замежных спраў СССР у Маскве.
Акрамя роднай беларускай мовы, свабодна валодае таксама расейскай, ангельскай і францускай.
У 1982–1987 гг. працаваў у Нью-Ёрку ў сакратарыяце ААН. У 1992–1995 гг. узначальваў беларускую дэлегацыю на перамовах па звычайным і ядзерным раззбраеньні з правам подпісу ад імя краіны.
У 1993–1995 гг. Андрэй Саньнікаў працаваў дарадчыкам прадстаўніцтва Рэспублікі Беларусь у Швайцарыі. У 1995–1996 гг. — намесьнік міністра замежных спраў Беларусі. Мае ранг Надзвычайнага і Паўнамоцнага Амбасадара.
У лістападзе 1996 году, напярэдадні рэфэрэндуму, падаў у адстаўку на знак пратэсту.
У лістападзе 1997 году Андрэй Саньнікаў выступіў ініцыятарам «Хартыі’97», стаў міжнародным каардынатарам гэтай грамадзянскай ініцыятывы.
У 1998 годзе разам з Генадзем Карпенкам стварыў Кардынацыйную раду дэмакратычных сіл Беларусі.
У 2008 годзе Андрэй Саньнікаў разам зь Віктарам Івашкевічам, Міхасём Марынічам і іншымі палітыкамі стаў ініцыятарам грамадзянскай кампаніі «Эўрапейская Беларусь», якая ставіць сваёй мэтай уступ Беларусі ў Эўрапейскі Зьвяз.
Кандыдат у прэзыдэнты на выбарах 19 сьнежня 2010 году.
Жанаты, мае двух сыноў. Жонка — беларуская журналістка Ірына Халіп.
У 1971 годзе Саньнікаў скончыў 42-ю менскую школу, у 1977-м — перакладніцкі факультэт Менскага дзяржаўнага інстытуту замежных моў. У Пакістане і Эгіпце працаваў у нафтавай кампаніі і на будоўлі алюмініевага заводу. Працаваў у Таварыстве дружбы з замежнымі краінамі ў 1980–1981 гг.
У 1989 годзе скончыў Дыпляматычную акадэмію Міністэрства замежных спраў СССР у Маскве.
Акрамя роднай беларускай мовы, свабодна валодае таксама расейскай, ангельскай і францускай.
У 1982–1987 гг. працаваў у Нью-Ёрку ў сакратарыяце ААН. У 1992–1995 гг. узначальваў беларускую дэлегацыю на перамовах па звычайным і ядзерным раззбраеньні з правам подпісу ад імя краіны.
У 1993–1995 гг. Андрэй Саньнікаў працаваў дарадчыкам прадстаўніцтва Рэспублікі Беларусь у Швайцарыі. У 1995–1996 гг. — намесьнік міністра замежных спраў Беларусі. Мае ранг Надзвычайнага і Паўнамоцнага Амбасадара.
У лістападзе 1996 году, напярэдадні рэфэрэндуму, падаў у адстаўку на знак пратэсту.
У лістападзе 1997 году Андрэй Саньнікаў выступіў ініцыятарам «Хартыі’97», стаў міжнародным каардынатарам гэтай грамадзянскай ініцыятывы.
У 1998 годзе разам з Генадзем Карпенкам стварыў Кардынацыйную раду дэмакратычных сіл Беларусі.
У 2008 годзе Андрэй Саньнікаў разам зь Віктарам Івашкевічам, Міхасём Марынічам і іншымі палітыкамі стаў ініцыятарам грамадзянскай кампаніі «Эўрапейская Беларусь», якая ставіць сваёй мэтай уступ Беларусі ў Эўрапейскі Зьвяз.
Кандыдат у прэзыдэнты на выбарах 19 сьнежня 2010 году.